手作为人类进化和功能实现的核心器官，承担着从力量型抓握到精细操作等多种任务，但其容易疲劳、力量有限的特点限制了长时间或高负荷作业的能力。如何提升手部的握力与持久性、减轻肢体负担已成为重要研究方向。可穿戴的手部外骨骼机器人，能够利用机械结构及致动器共同作用给予人手助力，从而增强人手功能表现，也因此成为机器人领域的研究热点之一。