在机器人技术不断突破和社会需求日益多元的当下，人们对机器人在工业制造、生活服务、康复治疗等多元化场景中实现与人类更为密切、安全且高效的合作寄予厚望。然而，现实环境中存在的不确定性因素常常给物理人机交互（Physical Human-Robot Interaction, pHRI）带来挑战。例如，在协作过程中，机器人可能遭受突发的、不可预知的冲击干扰，这无疑威胁到任务执行的流畅性和安全性。尽管目前广泛使用的线性导纳控制器（Linear Admittance Control, L-AC）虽然在处理高频小幅度噪声方面表现出色，但对于中频高强度的冲击的抑制不足。这可能导致机器人在协作中无法同时兼顾顺应人类牵引力和抵抗外部冲击，进而可能打断协作进程，甚至造成安全隐患。