为了自动分拣和搬运脚垫，VICIM使用了由Y轴和Z轴组成的igus线性龙门。 Y轴包括：drylin® ZLW-20200同步带平台，同步带张力700N，进给速度144毫米/转，铝制导轨，表面：硬质阳极氧化，PU钢丝同步带，白色旋转，200毫米长的指向，铝制支撑，由带编码器和齿轮（i=5:1）的易格斯NEMA24同步电机驱动。 Z轴包括：drylin® GRR-20120悬臂，AWMR空心轴，进给速度72.26毫米/转，铝轴，100毫米的方向调整（含可调轴承），铝制轴承，由带编码器和大象的易格斯NEMA24主轴电机驱动。由于安装了飞行回转执行器，机器人可以牢牢固定脚脚，将脚垫移动更大的距离。